使用3D打印机制作小型机器人已逐渐流行。但无论是个人爱好者还是商用机器人开发公司，如何让机器人的“手”（末端执行器）像人手那样活动都是个不小的难题。尽管研究人员想出了不少解决方案，但这些方案既昂贵又很难使用到其他装置，且几乎不可能被定制。

     最近，为解决这一难题，耶鲁大学机械工程教授Aaron Dollar领导的Openhand项目组提出了卓有成效的3D打印解决方案。该团队开发的“手”成本低廉，且非常实用，能轻松捡起平躺在桌子上的硬币。尤为关键的是，它是开源的。

     研究人员希望有更多的人使用这种开源的机器人“手”，借此使机器人设计出现有机转变，“这个项目打算打造一系列开源手的设计，并通过开源用户群体的贡献，产生大量有用的设计修改和变化提供给研究人员。因此，这个项目开发的手，设计必须简约、坚固耐用，尤其要适合反复迭代和在非结构化环境中运行。”

     为真正做到如手使指，研究人员设计了一种转盘式柔绳传动（tendon-driven）的欠驱动手指。研究人员称这种欠驱动（underactuated）手能够根据接触物体的表面进行自适应调整，实现简单的抓握，而无需传感器或复杂的反馈系统。“这个设计范例将致动和手指元素分离开来，从而能够实现更大程度的定制。”

     创客联盟了解到，Aaron Dollar的团队仅仅使用3D打印、树脂浇铸以及一些手工制作就完成了这一项目。他们使用3D打印机制造树脂模具和塑料手指，前者使用树脂浇铸成型，再进行固化和切割，这样就做出了机械手的“肌腱”和指垫。

     最终成型的手指强大且灵活，只需要极少的紧固件和其他功能部件。这些柔绳驱动的手指可以沿着物体的周围自然地蜷缩，并像真人的手那样均匀地分配力量。使用手上的指垫还可轻松拿起扁平的小物件，比如硬币。

     项目组把这些柔绳驱动手指的开源软件和CAD文件设计为允许进行变量修改设置，创客们将可根据自己的需要调整这个机器人手设计，打印出不同参数的相关部件。